Guaro se encuentra entre Coín y Tolox en la comarca del Valle del Guadalhorce, al lado del Río Grande, uno de los principales afluentes del Guadalhorce.

El territorio formado por lomas redondeadas y suaves está cubierto principalmente por olivos y almendros; en las zonas no aprovechadas para la agricultura, aparecen rodales de monte bajo y algunos alcornoques. El municipio destaca por su riqueza agrícola y por acoger a una de las vías de comunicación más importantes de la comarca.

Su primer asentamiento se produjo durante la época árabe, en el lugar conocido como Guaro el Viejo, situado a los pies de una torre que formaba parte de una cadena de castillos que se extendían toda la zona, aunque se desconoce la época de su fundación. Durante la reconquista cristiana, Guaro se rindió tras la toma de Coín en 1485. Se sabe que fue uno de los pueblos donde la convivencia entre mudéjares y cristianos fue pacífica. La torre de Guaro el Viejo fue donada por los Reyes Católicos a Miguel de Arazo con todas las tierras que le pertenecían.

Felipe IV concedió a Guaro el título de villa y la nombró capital de un condado en 1614.